Pakāpju motoru var iedalīt reaktīvajā pakāpju motorā (VR), pastāvīgā magnēta pakāpju motorā (PM), hibrīda pakāpiena motorā (HS), vienfāzes pakāpju motorā, plaknes pakāpju motorā un citos tā struktūras veidos. Reakcijas pakāpju motors ir galvenais pakāpju motors, ko izmanto Ķīnā. Pakāpiena motora darbības rādītāji ir cieši saistīti ar vadības režīmu. Pakāpju motora vadības sistēmu var iedalīt šādās trīs kategorijās atbilstoši tās vadības režīmam: atvērtas cilpas vadības sistēma, slēgta kontūra vadības sistēma un daļēji slēgta kontūra vadības sistēma. Daļēji slēgtas cilpas vadības sistēmas praktiskā pielietojumā parasti klasificē kā atvērta cikla vai slēgta kontūra sistēmas.
Reakcijas veids: Statoram ir tinumi, un rotors sastāv no mīksta magnētiska materiāla. Lietderības modelim ir tādas priekšrocības kā vienkārša struktūra, zemas izmaksas, mazs pakāpiena leņķis līdz 1,2 °, bet slikta dinamiskā veiktspēja, zema efektivitāte, liela siltuma ģenerēšana un uzticama uzticamība.
Pastāvīgā magnēta tips: Pastāvīgā magnēta pakāpiena motora rotors ir izgatavots no pastāvīgā magnēta materiāla, un rotora polu skaits ir tāds pats kā statora polu skaitam. To raksturo laba dinamiskā veiktspēja un liels izvades griezes moments, taču šim motoram ir slikta precizitāte un liels pakāpiena leņķis (parasti 7,5 ° vai 15 °).
Hibrīds: hibrīds pakāpju motors apvieno reaktīvo un pastāvīgo magnētu priekšrocības. Tam ir daudzfāzu tinumi uz statora, pastāvīgo magnētu materiāli uz rotora un vairāki mazi zobi uz rotora un statora, lai uzlabotu soļa precizitāti. Lietderības modelim ir lielas izvades griezes momenta, laba dinamiskā veiktspējas un neliela pakāpiena leņķa priekšrocības, taču tā struktūra ir sarežģīta un izmaksas ir salīdzinoši augstas.
Saskaņā ar statora tinumu ir divas fāzes, trīs fāzes un piecas vienādas sērijas. Vispopulārākais ir divfāžu hibrīds pakāpju motors, kas veido vairāk nekā 97% no tirgus daļas. Iemesls ir tas, ka tas ir rentabls un labi darbojas ar dalīšanas draiveri. Motora pamata pakāpiena leņķis ir 1,8 ° / pakāpiens. Ja Ar puspakāpju piedziņu pakāpiena leņķis tiek samazināts līdz 0,9 °. ja Ar dalīšanas draiveri pakāpiena leņķi var dalīt 256 reizes (0,007 ° / μ solis). Faktiskā vadības precizitāte ir nedaudz zemāka berzes un ražošanas precizitātes dēļ. To pašu pakāpju motoru var aprīkot ar dažādiem dalīšanas draiveriem, lai mainītu precizitāti un efektu.
